Gegründet 1967 von Heinrich Held als Schulbusunternehmen führten am Anfang Heinrich und Else Held mit zwei Kleinbussen den Schülerverkehr in Hohenstein. Später reichte die Kapazität nicht mehr aus und der erste große Linienbus wurde angeschafft. Mit der Auflösung der Dorfschulen und der Zentralisierung mußten die Schüler nach der Gemeindereform zum Schulzentrum in Hessisch Oldendorf befördert werden. Der 2. große Linienbus kam hinzu. Später dann auch ein Gelenkbus.

Im Laufe der Jahre verstärkte sich die Nachfrage auf dem Gebiet Sonderfahrten. Clubs und Vereine traten immer öfter an H. Held heran. 1975 wurde dann der 1. kombinierte Bus angeschafft, mit dem man auch schon weitere Touren unternehmen konnte.

Der 1. Reisebus, ein Setra S 140 H kam 1980 hinzu. Damit war der Grundstein für den nationalen und internationalen Reiseverkehr gelegt. Mit der Anschaffung des 1. Fenreisebusses 1981 begann auch die Ausschreibung eigener Reisen. 1991 wurden die ersten neuen Fernreisebusse übenommen und seit dem verfügt der Betrieb nur noch über Fernreise-Komfortreisebusse neuerer Bauart. Im Laufe der Jahre kam zum Schülerverkehr auch anderer Linienvverkehr hinzu.

1996 wurde der Betrieb an den Sohn Hans-Heinrich übergeben. Im November 1996 wurde ein Betriebshof mit Büro in Bad Münder dazu gepachtet. Der Linienverkehr und Reiseverkehr wurden und werden stetig ausgebaut, so verfügt der Omnibusbetrieb heute über insgesamt 15 Busse.

Seit dem 1. Mai 2005 ist mit Jan-Philipp Held die dritte Generation in dem Familienunternehmen tätig. Er ist nicht mehr nur für die Reparaturen und Wartung der Busse zuständig, sondern ist heute die meiste Zeit mit seinem Reisebus auf Europas Straße unterwegs.

Im Januar 2007 wurde in Gemeinschaft mit Sonnental-Reisen ein Busreisebüro im Hamelner Bahnhof eröffnet.